Podejdź do wsi podległej pod więzienie, poproś o wywołanie pożaru i potem wparuj do miasta/zamku, w którym siedzą (nieoficjalnie - wkradnij się), zarżnij strażnika, wyciągnij swoich lordów i potem wyrąb sobie drogę na wolność. BTW najłatwiej wygrać rebelię wywołując ją w państwie toczącym wojnę na kilku frontach.