Pierwsze oddziały strzelców powstały w czasach Iwana Groźnego w latach 30. lub 40. XVI wieku z oddziałów arkebuzjerów zorganizowanych jeszcze przez Wasyla III. Początkowo oddziały te liczyły 3 000 wojska i rekrutowano do nich zarówno dzieci bojarów i dworiaństwo. Od 1550 do strzelców rekrutowano także ludzi, których ze sobą przyprowadzali bojarzy i którzy byli przysyłani przez miasta i wsie (ros. сборные люди, посошные люди). Służba była tu dożywotnia i dziedziczna.
Oddziały strzelców dzieliły się na: wyborowe (ros. выборные, czyli później moskiewskie) oraz miejskie (ros. городовые, grodzkie - z różnych miast Rosji). Strzelcy wyborowi ochraniali moskiewski Kreml, brali udział w uroczystościach jak i w działaniach wojennych, w odróżnieniu od strzelców miejskich, którzy stacjonowali w garnizonach, chronili granice i wypełniali polecenia miejskiej administracji.
Strzelcy podlegali pod Strielecki Prikaz (czyli specjalny urząd ds. strzelców), o którym pierwsze wspominki pochodzą z roku 1571[1]. Strzelcy miejscy byli także pod jurysdykcją wojewodów.
Strzelcy posiadali także jednolite umundurowanie, wyszkolenie i uzbrojenie, na które składały się: początkowo arkebuzy, później piszczały (ros. Пищаль), berdysze, szable, w XVII wieku dodatkowo w piki i szpady wzorem pikinierów. Jeśli chodzi o uzbrojenie ochronne wszyscy strzelcy nosili tzw. żelazne czapki, czyli szłomy. Strzelcy pierwszoliniowi, którzy w późniejszym okresie walczyli z pikami, dodatkowo posiadali kolczugi lub napierśniki[4]. Niektórzy strzelcy, oficerowie, posiadali partyzany. Dodatkowo strzelcy posiadali bandoliery (берендейка) przewieszone przez lewe ramię, na którym znajdował się m.in. róg z prochem.
Nadrzędną jednostką organizacyjną strzelców był pribor (прибор), przemianowany później na prikaz, a w 1681 na pułk. Na czele priborów stali strzeleccy naczelnicy (стрелецкие головы), a na czele pułków - pułkownicy (полковники), z czego wszyscy musieli pochodzić z dworiaństwa i byli mianowani. Prikazy (pułki) dzieliły się na sotnie (сотни - 100 ludzi) i dziesiątki (десятки - 10 ludzi). Strzelcy mogli być zarówno konni tzw. strzemienni (стремянные - od słowa strzemię), jak i piesi (пешие).
Strzelcy żyli w wydzielonych, oddzielnych osiedlach, tzw. słobodach, a żołd i wyżywienie zapewniał im Skarb państwa. W niektórych rejonach Rosji strzelcy zamiast pieniędzy otrzymywali kawałki ziemi, należące do całego osiedla.