Ja tam się niezbyt znam, ale wg. mnie są dwie opcje, które warto by było wypróbować, ewentualnie trzy.
Pierwsza: Musisz jakoś odciągnąć wojska polskie (chyba możesz zorganizować kampanię, ale ja tam nie wiem) od Kamieńca, gdy będzie oblężany przez wrogów Rzeczpospolitej. Car zostanie uwolniony, Kmicic straci swoje włości, a ty będziesz mógł misję wykonać. Chociaż to trochę takie kombinowanie na wyrost.
Druga: Podczas spaceru po dziedzińcu (opcja w menu miasta), możesz udać się do strażnika więziennego. Może da radę wykupić więźnia? Nie wiem, czy w ogóle taka możliwość jest, ale możesz sprawdzić.
Trzecia: Wczytać grę sprzed straty Kamieńca.